Afferrare un uovo senza romperlo è un’azione semplice per noi umani, lo sarà altrettanto per un robot ?

Il ”grasping”, ossia l’arte di afferrare e manipolare gli oggetti con mani robotiche, rappresenta l’interazione principale tra il mondo della robotica e l’ambiente circostante. Si tratta di funzioni fondamentali in molti robot che vedono il loro impiego in ambito industriale, civile e medico. Tradizionalmente quando si parla di pinze per l’afferraggio, si pensa a dispositivi costituiti da un insieme di giunti e collegamenti per lo più rigidi capaci di afferrare e contenere oggetti pesanti applicando forze notevoli. In tempi più recenti, la ricerca si sta muovendo verso la progettazione di strutture e meccanismi di tipo “soft” capaci di adattarsi alle dimensioni e alla forma di oggetti anche fragili e che sempre di più si ispirano alle dita umane; infatti lo sviluppo di tali dispositivi parte dall’osservazione dell’anatomia della mano dell’uomo e sfrutta le caratteristiche di deformabilità di alcuni materiali. Queste mani robotiche sono generalmente dei sistemi sotto-attuati, azionati da cavi e sono costituiti da meccanismi articolato a più gradi di libertà, azionati da un singolo motore. A cura di: Prof.ssa Maria Cristina Valigi Polo Scientifico Didattico di Terni Dipartimento di Ingegneria